中国矿业大学（北京）和山西潞安矿业（集团）有限责任公司古城煤矿申请无轨胶轮车自动驾驶控制专利

专利摘要显示，本发明提供了一种无轨胶轮车的自动驾驶控制方法及装置，该方法包括：采集无轨胶轮车行驶方向的红外图像和可见光图像，对红外图像和可见光图像进行图像配准，得到融合图像；采集无轨胶轮车行驶方向的视野范围内的点云数据，基于融合图像及点云数据识别视野范围内的障碍物信息；基于视野范围内的障碍物信息确定无轨胶轮车的可行驶范围；识别视野范围内交通标志的指示信息，基于指示信息确定无轨胶轮车在可行驶范围内的行驶策略，以使无轨胶轮车按照行驶策略行驶；其中，行驶策略包括速度控制、行驶路径规划及转向角度。本发明可以使无轨胶轮车在自动避开障碍物的同时符合行驶要求，提升了无轨胶轮车在井下行驶的自动驾驶控制的可靠性。